Greifen
Greifen ist ein in der Handhabungstechnik zentraler Vorgang. Bei herkömmlichen Simulationssystemen wird das Greifen durch ein Aufwändiges Programmieren von Übergabebedingungen und -verriegelungen erreicht. In der Physiksimulation lassen sich auf Basis der Starrkörperphysik bzw. der Kollisionsrechnung zahlreiche Greifbedingungen realitätsnah und dabei aufwandsarm nachbilden.
- Reibschlüssiges Greifen wird durch Klemmen eines Körpers zwischen den Fingern einer Hand implizit abgebildet.
- Auch formschlüssiges Greifen wird durch die Geometrie der Finger oder Roboterhand in der Physik implizit mit abgebildet
- Für die modellierung von mediengestützten Greifvorgängen, wie z.B. Magnetgreifer oder Sauggreifer, wird mit Hilfe von Kollisionsgeometrien die Kontaktfläche des Mediums nachgebildet.